委托代理问题中一个最优化问题

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请问各位大神，下图的(2)式是怎么来的呀，之前没有学过最优化理论，大神能给点建议这是具体哪一部分的嘛，想有针对性的学习一下。。。万分感谢！(其中W(K)是价值函数，K是资本，A是边际生产率，p是代理人得到的份额，β是折旧率，i是投资—资本比率，sigma是冲击）感谢感谢!!

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关键词：最优化问题 委托代理 代理问题 最优化 Sigma