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如第3.6.2节所示,补充目标函数值的变化可从t=t点的边界问题的时间导数中获得*, 这是由Ssupt=˙qsup(C- F(t)*)) (3.12)δSsup=Ssuptδt*(3.13)式中˙qsup=˙qsup(t*-0)=rmaxis是在触碰边界之前的轨迹部分的最佳运动。关于最初的问题,我们现在可以问目标函数的值是如何在新的轨迹上发生变化的,该轨迹由t<~t的q(t)组成*并且是未经修改的rt>max(t*,~t*)q(t)=~qsup(t),t<~t*q(t)t>max(t*,~t*)Qmax~t*< t<t*如果没有*< T*对于原变分问题,t点*是一个内点,因此新轨迹是最优轨迹的一个小变化。因此,原始目标函数仍被修改:δS=0原始目标函数值的变化仅是由于t<t的轨迹的极值部分的变化*, 因为bo-undary上的轨迹部分对功能价值没有贡献。因此,我们得出结论,与等式相比,补充目标函数的变化应消失δSsup=0。(3.12)和(3.13)我们可以得出结论,在边界接触时,F(t*) = C(3.14)在一般情况下(包括与时间相关的边界条件和运营成本),我们得到边界接触点1的以下条件。从左边到下边界的轨迹(图2.a):F(t)*) = C+γrel,˙F(t*) ≤ 0 (3.15)2. 从左边到上边界的轨迹(图2.b):F(t)*) = C- γinj,˙F(t*) ≥ 0 (3.16)3. 从右边到下边界的轨迹(图2.c):F(t)*) = C- γinj,˙F(t*) ≤ 0 (3.17)4. 从右边开始的上界轨迹(图。
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