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(3.3)C=F(t)+ψ′(˙q)+γ′(˙q)+λθ(˙q)+qδ(˙q)= F(t)+ψ′(˙q)+γ′(˙q)+λθ(˙q)(4.17)我们说,当一个不等式≤” 成为一种平等。通过求解该方程,我们发现该解与无循环约束的解类似,但有一个“死区”,其宽度为λ。因此,周期约束等同于额外的运营成本。我们可以发现额外的释放和/或注射成本(整个轨迹不变),这样,如果添加到原始存储中,将产生一个符合循环约束的最佳轨迹。如果额外成本用于注射、释放或两者都是无关紧要的,因为它只是材料的死z的宽度。这个规则的唯一例外是,如果最佳轨迹没有注入或释放足够的容量。例如,如果轨迹从未释放气体,那么额外的释放生态成本将不会影响轨迹,因此将无助于响应进气循环约束。实际上,可以使用额外的注入成本来满足进气周期约束,并使用释放成本来满足释放周期约束。通常,边界接触之间的解包含两个待定参数——触发价格C和循环拉格朗日乘数λ。它们可以等价地用死区的上下限来表示。这些参数必须在获得的解满足边界接触条件(3.15-3.18)、初始和终端条件(3.6)以及循环约束(4.15)的情况下找到。请注意,无论轨迹是否触及边界,附加操作成本在整个时间范围内都是相同的。这一结果为带圈约束的存储问题的数值计算提供了一种有效的方法。
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