R中局部线性回归如何做？

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一条线，是由三段斜率不同的直线组成的，现在知道了构成这些直线的点，以及发生转折的地方。
我现在想分别求这三段直线的斜率，该如何求？
谢谢各位大神了。

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关键词：线性回归 如何

(y2-y1)/(x2-x1),
<x1, y1>, <x2, y2>: any two points in one line