基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题

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摘要：模糊神经网络(FNN, Fuzzy Neural Network)结合了神经网络和模糊逻辑的优点,即可以容易的表达模糊定性的知识,又具有较好的学习能力.针对机器人逆运动学问题,本文首次提出了基于模糊神经网络的解决方案,阐述了基本设计思想和具体算法过程,对二自由度刚性机器人的仿真结果表明了该方案的有效性和可行性.

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关键词：神经网络 运动学 神经网 机器人 network 模糊神经网络 机器人 逆运动学 机器人学