基于神经网络的6—SPS并联机器人正运动学精确求解

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摘要：位置正解是并联机器人机构应用的基础. 探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用. 采用BP网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射;从而求得6-SPS并联机器人运动学正解. 为提高正解结果精度,采用迭代计算进行误差补偿. 给出了一种并联机器人操作手的仿真实例. 计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求.

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关键词：神经网络 运动学 神经网 机器人 人工神经网络 并联机器人 正运动学 FKP 神经网络 误差补偿