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(16) 替换^x1,tin第一个方程式,xt=Axt-1+^Axt+1+BRt+1u-1.t型≥ 0 . (17) 进行单边z变换并求解X[z],X[z]:=X[z]=[z^A- zI+A]-1[z^A^x1,-1.- 扎克斯-1.- zBR【I】- Rz公司-1]-1u-1] ; (18) 这里,完美预见模型的第二个方程被用来用初始条件^x1代替x,-命题3.4假设模型(1,2)是正则的。LeText:=Z-1{X[z]}=z-1n[z^A- zI+A]-1[z^A^x1,-1.- 扎克斯-1.- zBR【I】- Rz公司-1]-1u-1] o.那么,当且仅当ifX[z]存在一个完美的预见解- ^x1,-1完全正确。在这种情况下,唯一的此类解决方案具有xt=xtand^x1,t-1=xt+1。证明:通过上述讨论,任何解xtof(17)都必须具有X[z]形式的单边z变换。作为单边z变换,X[z]必须是适当的。此外,因为x必须等于^x1,-1,矩阵X【z】- ^x1,-1必须严格正确。这就建立了存在完美预见解决方案的必要条件。现在,假设x[z]- ^x1,-1完全正确。这意味着X[z]是正确的,而^x1,-1是t=0时逆变换X的值。重新排列表达式forX[z]:X[z]=Az-1[X[z]+zx-1] +^Az[X[z]- ^x1,-1] +BR[我- Rz公司-1]-1u-1、转换到时域,可以看到逆变换XT满足(17)。该解的唯一性来自于变换X[z]的唯一性。此外,如果^x1,t-1=xt,对于所有t≥ 0,则(15,16)满足。如果wt=0,则完整模型(1-4)满足xt=xt,t型≥ 根据命题3.4,初始条件将被称为一致的ifX【z】- ^x1,-1严格正确;在这种情况下,模型一致性预测机制必须具有xt=Z-1{X[z]}。在命题的最后一部分,用系统论术语来说,XT可以表示在模型一致性预测下完整模型(1-4)的零输入响应。
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