七自由度仿人柔性臂的设计与优化

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七自由度仿人柔性臂的设计与优化
机械臂的柔顺性是实现人机协作和安全交互的关键问题,是目前机器人领域研究的热点之一。传统的工业机械臂在工作时,为了保证人的安全,需要将人排除在工作区域之外。
为了实现人机协作,保证人机交互的安全性,需要实现机械臂的柔顺性。本文将开展七自由度仿人柔性臂的设计研究,在柔顺性设计上,采用串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,简称SEA)作为关节执行器。

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关键词：自由度 elastic Series Serie Last