人机生物动力学

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摘要翻译：
本文介绍了基于欧几里得运动群SE(3)概念开发的人体运动模拟器Human Biodynamics Engine(HBE)背后的科学知识体，该模拟器具有270个主动自由度，力-速度-时间肌肉力学和两级神经控制，以非线性仿人机器人的方式制定。从几何、动力学、控制、生理、人工智能、行为和复杂性等方面介绍了HBE的发展，并给出了几个仿真实例。关键词：人体生物动力学引擎，欧几里得SE(3)-群，拉格朗日/哈密顿生物动力学，李导数控制，肌肉力学，模糊拓扑协调，生物动力学复杂性，验证，应用
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英文标题：
《Human-Robot Biodynamics》
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作者：
Vladimir G. Ivancevic
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最新提交年份：
2008
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分类信息：

一级分类：Quantitative Biology        数量生物学
二级分类：Other Quantitative Biology        其他定量生物学
分类描述：Work in quantitative biology that does not fit into the other q-bio classifications
不适合其他q-bio分类的定量生物学工作
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一级分类：Quantitative Biology        数量生物学
二级分类：Quantitative Methods        定量方法
分类描述：All experimental, numerical, statistical and mathematical contributions of value to biology
对生物学价值的所有实验、数值、统计和数学贡献
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英文摘要：
  This paper presents the scientific body of knowledge behind the Human Biodynamics Engine (HBE), a human motion simulator developed on the concept of Euclidean motion group SE(3), with 270 active degrees of freedom, force-velocity-time muscular mechanics and two-level neural control - formulated in the fashion of nonlinear humanoid robotics. The following aspects of the HBE development are described: geometrical, dynamical, control, physiological, AI, behavioral and complexity, together with several simulation examples.   Keywords: Human Biodynamics Engine, Euclidean SE(3)-group, Lagrangian/Hamiltonian biodynamics, Lie-derivative control, muscular mechanics, fuzzy-topological coordination, biodynamical complexity, validation, application
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PDF链接：
https://arxiv.org/pdf/0805.3588

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关键词：动力学 Quantitative Mathematical Experimental Contribution 人体 Engine 机器人 方式 复杂性