求助！卡尔曼滤波中残差项的方差怎么估计？

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状态空间为xk=A*xk-1+e1,e1~N(0,Q)量测空间为yk=C*xk+e2,e2~N(0,R)
其中A和C两个矩阵是已知的，Q和R这两个是固定的未知的，怎么通过极大似然估计求这个连个的估计呢？
我看了很久time series analysis by state space method的第7章还是不太明白，求大神们指导。

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关键词：卡尔曼滤波 卡尔曼 State Space Time Series Analysis 卡尔