有谁知道怎样确定卡尔曼滤波的初始值？或者有比较通用方法的文献？谢谢

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初学卡尔曼滤波，对于怎样赋予初始值比较合理，一直不得其解，在论坛上搜了下关于这方面的，都没有讲清楚，哪位好心人帮帮忙啊。。。
如论坛有提到的：@signal lnaecm=c(1)+sv1*lnfer+sv2*lne+sv3*ex+[var=exp(c(2))]      
                            @state sv1=c(3)+c(4)*sv1(-1)+[var=exp(c(5))]                    
                                       @state sv2=c(7)+c(8)*sv2(-1)+[var=exp(c(9))]
                                       @state sv3=c(10)+c(11)*sv3(-1)+[var=exp(c(12))]
c(1),c(2)可用回归的方法赋予，那其他呢？

谢谢各位大神。

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关键词：卡尔曼滤波 卡尔曼 初始值 Signal State 通用 卡尔

高铁梅老师的计量书里有几个较为详细的例子，您可以看一下。