请教：学习HP BKCFKalman滤波

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请教：学习HP \BK\CF\Kalman滤波，从何开始？我现在一头雾水。请大家帮忙。谢谢。

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先看书，把理论搞清楚，然后找各软件练习一下啊。

没有什么好办法。