发布时间：2014-12-01 来源：人大经济论坛

电气工程论文 目 录 摘 要I AbstractII 绪 论1 1.1 机器手最显著的特点1 1.2 机器手的应用与发展1 2 总体设计方案4 2.1机器手的构成4 2.2机械手的总体方案5 3 机械手的结构组成6 3.1电机的选择6 3.1.1机器手驱动方案的对比分析及选择6 3.1.2步进电机简介7 3.1.3步进电动机的特点8 3.1.4步进电机控制原理8 3.2驱动器的选择8 3.2.1驱动器构成8 3.2.2驱动器SAA1042概述9 3.2.3 SAA1042的主要技术特点9 3.2.4 SAA1042的引脚说明及工作原理10 3.2.5 机械手驱动器SAA1042的应用12 3.3控制芯片16F87713 3.3.1单片机16F877优势13 3.3.2 单片机主要性能及外围特征14 3.3.3 PIC 16F877X系列单片机端口及寄存器15 3.4软件集成开发环境MAPLAB16 3.4.1 软件集成开发环境MAPLAB的简介16 3.4.2工程项目的建立16 3.5机械手电力拖动的分析17 3.5.1机械手拖动系统的组成17 3.5.2直线运动方程式18 3.5.3 单轴系统的旋转运动方程18 3.5.4 多轴电力拖动系统20 3.5.5 转矩折算21 4 机械手的制作23 4.1硬件电路的设计23 4.2 机械手模型制作25 4.2.1机械手的总体模型25 4.2.2手指制作26 5 总 结31 致 谢32 参考文献33 附1 附2 附3 摘 要 机器人技术是近30年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最高成就。 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。从机械部分的工作原理，硬件接口的设计以及软件部分的编写三个方面分别进行了详细的论述。 关键词: 机械手；运动学；单片机；步进电机 Abstract Technology of Robot is a new technology which has developed rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics. The machinist can imitate the manpower and arm's certain holding function, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing 'OR' operation tool's automatic operation installment. It may replace person's strenuous labor to realize the production mechanization and the automation, can operate under the hostile environment protects the personal safety, thus widely applies in departments and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy.The whole system is composed of manipulator hand, manipulator arm, joints and stepper motor driving system. By stepper motor’s driving of each degree of freedom, it completes location change of manipulator hand and manipulator arm.particularlydiscusses principle of mechanism，design of hardware interface，and programme of software Keywords: Mechanical arms;Inematics; MCU PIC;Step motor