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摘 要
随着现代科学技术尤其是控制技术的发展，机器人控制技术受到了进一步的重视，其技术已在生产、生活各个领域得到了广泛的应用。机器人技术的核心是其控制技术，其系统的先进程度和功能强弱，通常直接受到控制技术的影响。
近年来随着计算机在社会各领域的渗透, 单片机的应用正在不断地走向深入，工业生产中更是处处可见单片机的应用实例。本论文通过对一个解救人质机器人机械设计和控制系统的设计，较详细的论述了解救人质机器人的机械设计过程并提出了一种自动控制系统的设计方案。我们所建立的机器人模型中，每个关节都视为一个独立的伺服控制系统。本设计实现了机器人的速度调节、定位准确的功能。具有操作简单，成本低廉等优点，可以满足实际生产的需要。
关键词：机器人 控制系统 单片机
Abstract
Along with the modern science technique developments, especially in controlling area, the robot control technique developed quickly. It has used in our life widely. The core of the robot technique is controlling , usually, the function of system is directly under the influence of control technically.
In recent years as computers be used in every department of the society, the use of microcontroller is gradually deeply revolved in the product. The thesis designed the mechanism and the controlling system of the Hostage Rescued Robot, Elaborated has rescued the hostage robot in the machine design process in detail and proposed one kind of automatic control system design proposal. In the robot model, each joint was seemed as an independent serve control system. This design realized the rescues the hostage robot speed regulation, the localization accurately. The operation simply, the cost is inexpensive and so on the merit, it may satisfy the actual production.
Keywords: Robot Control system Microcontroller
目 录
摘要 i
Abstract ii
第一章 绪 论1
1.1 选题目的、背景和意义1
1.2 国内外文献综述1
1.3 研究内容3
1.4 本章小节3
第二章 设计任务4
2.1 设计题目4
2.2 设计的目标和要求4
2.3 设计的内容4
2.3.1 动作要求4
2.3.2 机器人及单片机控制开发4
2.3.3 解救人质机器人比赛场地及人质简介4
2.4 本章小结5
第三章 解救人质机器人概述6
3.1 整体结构6
3.2 整体结构说明7
3.2.1 底盘结构7
3.2.2 机械臂结构7
3.2.3 机械手结构9
3.3 本章小结10
第四章 动作执行机构的设计和部分电机的选择11
4.1 车身部分的结构尺寸确定11
4.2 机械臂尺寸确定11
4.3 手抓尺寸的确定11
4.4 动作执行机构的实现11
4.5 部分电机的选择12
4.5.1 驱动电机的选择12
4.5.2前后摆臂翻转电机的选择12
4.5.3 手抓电机的选择12
4.6 本章小结12
第五章 控制系统设计13
5.1 机器人控制方法的分类13
5.2 机器人控制的分层概念13
5.3 单片机介绍15
5.4 控制系统的整体设计16
5.5 主控制模块设计16
5.5.1 CPLD设计16
5.5.2 机器人运行参数存储器的扩展17
5.6 光电检测模块设计18
5.6.1 光电检测过程18
5.6.2 光电探头19
5.7 电机驱动模块19
5.8 本章小节20
第六章 机器人的应用21
6.1 机器人在制造业中的应用21
6.2 机器人在非制造业中的应用21
6.3 本章小结22
结 论23
致 谢24
参考文献25
附录26
外文翻译
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